MPEG Streamclip eignet sich dafür. Einfach die Video-Datei öffnen, auf
Ablage/Exportiere Audio gehen und fertig.
Natürlich ist es dabei sinnvoll, die Qualität der Audiospur gleich der Audiospur im Video zu setzen. Ansonsten verschwendest du nur Speicherplatz. Aus einer schlechten Quelle (z. B. 128 kBit/s) kann man kein besseres Ergebnis (z. B. 160 kBit/s) rausholen. Mit [cmd] + [i] kannst du die Bitrate usw. ansehen.
Zu dem von dir beschriebenen Qualitätsverlust: Du hast die Audiodatei neu konvertiert, d. h. es wird auf die bereits komprimierte Audiodatei wieder ein Codec angewendet und sie wird nochmals komprimiert.
Dass die Qualität da leidet, ist klar. Das ist auch bei MPEG Streamclip der Fall …
… es sei denn, du wählst den Befehl
Ablage/Sichern Spur/Sichern Audiospur und dort wohl am besten MP4. Dann wird die Audiospur gemuxt, oder anders gesagt, einfach kopiert (keine neue Konvertierung, kein Qualitätsverlust). Dabei ändert sich vielleicht der Container (z. B. mov, mp4), aber die eigentliche Audiospur bleibt unversehrt. Bei der dabei entstandenen mp4-Datei kannst du die Endung dann einfach in m4a ändern, und schon hast du eine Datei wie aus dem iTunes Store.

In den meisten Fällen sollte das zweite Verfahren das sinnvollere sein. Nur, wenn das Quell-Video ein für dich ungeeignetes Audioformat enthält – vielleicht Ogg Vorbis –, musst du die Datei neu konvertieren und damit das erste Verfahren verwenden.
Von dem Zeitpunkt an, ab dem man durch die totale Überwachung aller Menschen jeden Verbrecher ausfindig machen kann, ist sie überflüssig. Die Antwort ist dann offensichtlich.